Princípio 1. Critérios de otimização no esquema padrão. Quando o esquema é necessário para atender a um determinado requisito de espaço de trabalho, a seleção da especificação do antebraço por meio da otimização da especificação contribui para melhorar a rigidez do manipulador de soldagem e reduzir ainda mais a inércia do movimento.
Princípio 2. Deve haver um padrão de seleção para dados de alta intensidade no manipulador de soldagem, porque o manipulador de soldagem atua como uma carga do pulso, braço, braço até a estrutura em sequência, portanto, o padrão de seleção para dados de alta intensidade deve ser a redução da qualidade das peças.
Princípio 3. Critério de inércia de movimento menor Como há muitas partes móveis no manipulador de soldagem, o estado do movimento muda frequentemente e ocorrerão inevitavelmente choques e vibrações. A escolha de um critério de inércia de movimento menor pode melhorar a estabilidade do movimento do manipulador de soldagem e melhorar as características dinâmicas do manipulador de soldagem. Portanto, sob a premissa de satisfazer a resistência e rigidez, deve-se atentar para reduzir ao máximo a massa das partes móveis, e atentar para a instalação das partes móveis no centro de massa do eixo rotativo.
Princípio 4. No esquema do manipulador de soldagem, sua rigidez é mais importante que sua resistência. Para aumentar a rigidez, é necessário selecionar razoavelmente a forma da seção transversal e as especificações da haste, a rigidez do suporte do curso e a rigidez de contato, e fazer arranjos razoáveis. As forças e momentos que atuam no braço minimizam a deformação por flexão do membro.